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六维力传感器-六向力传感器的原理
时间: 2022-05-15 15:18:13 浏览次数:

六维力传感器的每个力对应一个矢量,它们既有大小又有方向。其校准是假定传感器系统是线性系统,即传感器静态数学模型F=CVV其6路原始输出信息(列信息,单位为V),F6路力信息(列信息,力单位为KN,扭矩单位是KNm)。

运用六维力传感器上的广义力矢量组F和经过数据采集和采样取得的六个传感器输出信号矢量组V来辨认校准矩阵C,传感器的输出信号是由6路电压信号组成的矢量。在不思索传感器非线性要素的影响下,只需向传感器施加6个线性无关的力矢量,并丈量输出电压信号矢量V,你能够得到一个处理计划C。

六维力传感器属于力感传感器。力感传感器是一种普遍应用于机器米6体育app官网下载机电一体化设备中的触觉传感器。力和扭矩传感器用于检测设备的内力或与外部环境互相作用的力。力的物理量不能直接丈量,能够经过其他物理量间接丈量。

广义上,六维力传感器能够检查空间恣意力系中的三维正交力(fx,fy,fz)三维正交力矩(mx,my,mz),由于丈量丰厚,丈量精度高。主要用于力和力-位控制场所,如力控精细装配、力控精细抛光、机器人拖动教学、碰撞测试等

“气动力—惯性力复合离心实验”六维力传感器标定系统由测试系统和标定安装两局部组成,测试系统主要包括力传感器,信号丈量及放大安装,数据采集卡,计算机以及标定软件;传感器标定安装由六维力承力墙、承力钢梁、过渡法兰、L型加载梁,液压谐和加载系统等组成。其中承力墙、过渡法兰、承力钢梁主要用于传感器和液压作动筒的转接和固定,液压谐和加载系统是载荷施加和控制安装。

作为标定安装的中心部件—型加载梁:其设计精巧,简单适用,确保力传送的连续型和精确性。其8个45°均布的装置螺孔,使L型加载梁的装置位置45°可调,从而使xF和yF载荷的施加能够完成,L型的外形设计,使该加载安装不只能够完成单唯力的施加,而且能够依据需求完成不同方向和大小的力矩和单唯力的同时施加,这种安装从构造设计上满足了六维力传感器标定所需所用载荷状态的完成;后,L型加载梁周身所布置的8个半球状加载坑,以点一点接触的方式确保了载荷施加方向的精确性。

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