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六维力传感器在机器人上面的应用
时间: 2021-11-03 13:11:24 浏览次数:

六维力传感器的标定是在传感器系统为线性系统的假定下停止的,即传感器的静态数学模型满足F=CV,其中V为六维力传感器输出的六通道原始信息(V中的列信息),F为计算得到的六通道力信息(列信息,力以KN为单位,扭矩以KNm为单位)[6-7]。

六维力传感器静态标定的实质是应用应用于六维力传感器的广义力矢量组F和数据采集和上采样得到的六个输出信号矢量组V,求出标定矩阵C。传感器的输出信号是由六个电压信号组成的矢量。假如不思索传感器非线性要素的影响,经过对传感器施加六个线性独立的力矢量,丈量六个力矢量对应的传感器输出电压信号矢量V,能够得到解C。

六维力传感器通常用于装置在机器人上。众所周知,机器人没有触觉。为了让机器人有触觉,我们需求给机器人一个多维力传感器,这个六维力传感器的功用就在这里。六维力传感器能够准确丈量X、Y、Z方向的力和力矩,偏移量小,性能稳定,能够给机器人“触觉”,进步消费效率。

六维力传感器普遍应用于遥控机器人、机器人手术、机器人手臂研讨、手指力研讨、精细装配、自动磨削、轮廓跟踪、手部谐和、零力教学等操作,普遍应用于航空、米6体育app官网下载和机械加工、汽车等行业。买六维力传感器的话,应该选择常州瑞尔特,它灵活度高,刚性好,尺寸间耦合小,机械过载维护,合适很多不同的场景。

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